填空题 两步整定法就是，就是第一步（），第二步（）。

填空题 在工程实践中，串级控制系统常用的整定方法有（）和（）。

填空题 串级控制系统的控制参数整定的实质是通过改变（），来改善系统的（），以获得最佳控制质量。