填空题 在工程实践中，串级控制系统常用的整定方法有（）和（）。

填空题 串级控制系统的控制参数整定的实质是通过改变（），来改善系统的（），以获得最佳控制质量。

填空题 串级控制系统的投运原则是：其一是（），一般是先副后主；其二是（）。