单项选择题 手动操作ABB IRB120工业机器人时，对1轴进行旋转，运动模式需要选择（）。

单项选择题 控制机器人TCP 沿着X、Y、Z 轴旋转的运动属于（）。

单项选择题 如果调试点位时，发现手爪平面与工件平面之间不平行，需要调整平行时用（）运动最方便。