填空题
根据对数频率稳定判据判断系统的稳定性，当幅频特性穿越0db线时，对应的相角裕度γ＜0，这时系统是（）；
不稳定的
填空题 根据根轨迹绘制法则，根轨迹的起点起始（），根轨迹的终点终止（）。
填空题 改善二阶系统的性能常用（）和（）二种控制方法。
填空题 根据描述控制系统的变量不同，控制系统的数学模型有（）、（）、（）。
