问答题 写出齐次变换矩阵ABT，它表示相对运动坐标系{B}作以下变换： （a）移动（3，7，9）T；（b）再绕xB轴转-90度；（c）绕zB轴转90度。

问答题 写出齐次变换矩阵ABT，它表示相对固定坐标系{A}作以下变换： （a）绕zA轴转90度；（b）再绕xA轴转–90度；（c）最后作移动（3，7，9）T。

问答题 比较关节空间控制器设计和操作空间控制器设计的不同点。