问答题 给出操作空间及驱动空间的单个关节的机器人控制框图，并说明其控制过程。

问答题 分析讨论工业机器人的位置控制、速度控制、加速度控制和力控制的特点及其区别。

问答题 对（工业）机器人进行位置和力的控制时，试比较关节空间控制器设计和操作空间控制器设计的不同点，并画出一个机器人单关节的关节空间控制器和操作空间控制器的控制系统框图。