问答题 比较关节空间控制器设计和操作空间控制器设计的不同点。

问答题 给出操作空间及驱动空间的单个关节的机器人控制框图，并说明其控制过程。

问答题 分析讨论工业机器人的位置控制、速度控制、加速度控制和力控制的特点及其区别。