单项选择题 某舵机控制规律为：舵角β＝－K1φ，其中φ：偏航角。它属于（）。

单项选择题 根据常见的控制规律将舵机分为比例舵、比例积分舵、比例微分舵、比例积分微分舵。一般来说，控制方案最佳的是（）。

单项选择题 某舵机控制规律为：舵角其中φ：偏航角，即PID舵。在船舶回航过程中自动给出反舵效果的是（）。