单项选择题 某舵机控制规律为：舵角其中φ：偏航角，即PID舵。通常所说的“纠偏舵、稳舵角”效果是该式中（）给出的。

单项选择题 某舵机控制规律为：舵角，即PID舵。那么在该式各项中，具有消除偏航角在不灵敏区内所引起的船舶横向漂移作用的是（）。

单项选择题 对于采用直流G-M供电的电动-机械传动舵机，发电机G的励磁方式采用（）。