问答题 设单位负反馈系统的开环传递函数为其中K>0，若选定奈奎斯路径如图所示： （1）画出系统与该奈氏路径的奈氏曲线[即该奈氏路径在Gk（s）平面中的映射； （2）根据所画奈氏曲线即奈奎斯特稳定判断闭环系统稳定的条件； （3）当闭环系统不稳定时计算闭环系统在右半s平面的极点数。

问答题 系统闭环特征方程为s3-3s2+2s+K（s+10）=0，试概略绘制K由0→+∞变化的闭环根轨迹图。

问答题 反馈控制系统如图所示，被控对象及测量环节传递函数不可改变，Gc（s）为控制器传递函数，R（s）为控制输入，C（s）为输出，N1（s）、N2（s）分别为加在被控对象输入、输出上的干扰，N3（s）为测量干扰。要求系统分别在响应： （1）r（t）=t*1（t），n1（t）=n2（t）=n3（t）=0 （2）r（t）=1（t），n1（t）=1（t），n2（t）=n3（t）=0 （3）r（t）=1（t），n2（t）=1（t），n1（t）=n3（t）=0 （4）r（t）=1（t），n3（t）=1（t），n1（t）=n2（t）=0 时，稳态误差为零。试求以上4钟情况各对控制器传递函数Gc（s）有何要求？