问答题 计算题：试根据图中所给尺寸判断下列机构为何种铰链四杆机构，并说明理由

问答题 计算题：计算图示机构的自有度，若有复合铰链、局部自由度、虚约束必须指出

问答题 计算题：图示轮系中，已知各齿轮的齿数为：z1=20，z=30，z3=25，z4=30，z5=20，z6=75。试求：轮系的传动比i16。