填空题 多台数字调节器与上位机一起可以构成一个中小型的（）控制系统。

填空题 PID控制算法中，若长期只有（）或者PD控制，系统将存在余差。

填空题 （）电路的功能是将输入状态信号进行转换、保护、滤波、隔离等操作，转换成计算机能够接收的逻辑信号。