填空题 调节器的正作用是指当调节器的偏差信号增大时，其输出信号随之（）。

填空题 在闭环控制系统中，按其设定值的情况的不同，可分为（）控制系统、（）控制系统和程序控制系统三种类型；串级控制系统中，主回路是一个（）控制系统，副回路是一个（）控制系统。

填空题 在PID调节中，比例作用是依据（）来动作，若系统存在余差，应采用（）作用。