问答题 系统方框图如下图所示，绘制a由0→+∞变化的闭环根轨迹图，并要求： （1）求无局部反馈时系统单位斜坡响应的稳态误差、阻尼比及调节时间； （2）讨论a=2时局部反馈对系统性能的影响； （3）求临界阻尼时的a值。

问答题 系统结构如图所示，求输出量z的变换X0（z）.

问答题 最小相位系统的对数幅频特性如图所示。试求开环传递函数和相位裕量γ。